Церковь была построена в 1614 году рядом с курганом, где захоронены арзамасские воины, погибшие в битве за Зарайск во времена Смуты. Благовещенский — единственный храм в городе, где в советское время не прекращались богослужения.
Деревянное строение простояло до XVIII века. Каменную церковь с приделами в честь Архангела Михаила и преподобного Сергия построили уже в XIX столетии. Одноглавый четверик храма с низким граненым алтарем выполнили в формах провинциального барокко. Трехъярусную, увенчанную шпилем колокольню — в стиле классицизм. Время написания икон в центральном иконостасе специалисты относят к XVIII веку.
В церкви до сих пор совершаются поминовения воинов, погибших в сражении за Зарайск. Наиболее почитаемые реликвии в храме — памятник-хоругвь с иконой Благовещения Пресвятой Богородицы и икона Николы Зарайского в старинном окладе.
На электричке с Казанского вокзала до станции Голутвин, далее с автовокзала Коломны доехать на автобусе № 31 до остановки «Автовокзал Зарайск», затем пройти 500 метров пешком.
На автобусе № 330 (расписание уточнять заранее) от станции метро «Котельники» до остановки «Автовокзал Зарайск», далее пешком 500 метров.
На автомобиле по Новорязанскому или Каширскому шоссе около 100 км от МКАД, затем повернуть по указателям на Зарайск и двигаться в центр города.
Ежедневно с 08:00 до 17:00