Собор Святых Петра и Павла, расположенный на главной площади Тарусы у берега реки Оки, был построен знаменитым архитектором своего времени Иваном Ясныгиным. Средства на возведение храма выделяла сама Екатерина II.
Согласно древним источникам, церковь в Тарусе стояла еще в XVI веке. Однако, после пожара в 1779 году, город перестроили по новому регулярному плану, который утвердила императрица Екатерина II. К торговой площади (соборной) стягивались два луча прямых улиц, архитектурной доминантой города стал каменный собор Святых Петра и Павла, стоящий в центре площади на берегу Оки.
В 1930-е годы храм закрыли, как и многие другие церкви по всей стране, а здание отдали под Дом пионеров. Возрождение духовной жизни началось только в 1998 году.
На электричке от станции метро «Царицыно» до станции Серпухов, далее на маршрутке № 245 до остановки «Автостанция Таруса», далее пройти пешком.
На автобусе № 363 от станции метро «Лесопарковая» до остановки «Калиново», далее на маршрутке № 245 до остановки «Автостанция Таруса», далее пройти пешком.
На автомобиле по Симферопольскому шоссе до Серпухова, далее двигаться в сторону Дракино и Кузьмищево до Тарусы, в городе двигаться до площади Ленина.
Ежедневно с 9:00 до 16:00